一个180°半径10m的探测仪，探测栅格环境中的障碍物
提供一篇文章供参考：占据栅格地图法识别动静态障碍物
https://blog.csdn.net/qq_36154157/article/details/105900425
题主是否可以看看这个帖子： https://www.ilovematlab.cn/thread-340400-1-1.html