关于PID控制器的输出值和实际控制量的疑问

以控制一个直流电机转速为例，假设转速s(t)与电机两端电压y(t)成正比。PID控制器输出为u(t)。
理解1：
u(t)就是实际施加到电机两端的电压y(t)；
理解2：
u(t)作为本次速度调整前的电机两端电压的一个变化量，即y(t)=y(t-1)+u(t)。

    我原先理解的是理解2，但网上的说法看起来好像倾向于理解1？求各位大神帮忙解惑。

理解1：位置式PID算法
理解2：增量式PID算法

关于控制变量参数的理解，需要从应用的实际电机控制算法理解，不同的电机有不同的控制软件来控制，包括BLDC,PMSM等，从控制本质进行理解并应用。