如何在点云中确定三维激光扫描仪的位置？

已有通过三维激光扫描仪采集的点云数据，但是坐标原点并不是三维激光扫描仪的位置。

目前除了点云坐标外无任何额外信息，请问如何确定三维激光扫描仪的坐标？