无刷电机作为系统驱动，至少实现平衡杆处于平衡稳定状态；系统控制采用PID方法；获取MPU-6050的角度信息，与0度比较，将差值输入PID控制系统，将PID输出与电机控制的关系进行建模，按一定值输出到电机控制，转动电机。求源码，急！fa'wo邮箱：243582890@qq.com
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