粒子群算法在优化pid参数时，需要每个粒子（即一组pid参数）进控制器，得到反馈误差 ，进而计算适应度，那么问题来了，在每一代中的所有粒子，都需要经过控制器的运算，才能得到适应度，这样在工程中，远远不能满足实时性的要求，请问有没有解决的办法？
https://wenku.baidu.com/view/e601e1470a4e767f5acfa1c7aa00b52acfc79ccf.html
不能用于在线优化，临近几个优化过程之间迭代都没有