最近我在做一个项目，需要利用手机传感器进行手机空间运动轨迹恢复，我查阅了很多资料，遇到如下问题
关于这个方法public static boolean getRotationMatrix (float[] R, float[] I, float[] gravity, float[] geomagnetic)，其中gravity官方推荐用type_accelerometer的数据，同时说如果在加速状态可能会不准确
"The matrices returned by this function are meaningful only when the device is not free-falling and it is not close to the magnetic north. If the device is accelerating, or placed into a strong magnetic field, the returned matrices may be inaccurate."
我想问
1.为什么不使用type_gravity的数据，是因为精确度的问题么？根据上面的描述，应该gravity是用该时刻的重力在三轴分量才能良好的估计出旋转矩阵R。
2.如果确实只能用type_accelerometer的数据，那么可以直接引用该数据算出R吗？（type_accelerometer中包含一些线性加速度可能会导致R出错吗，我需要一个准确的R。）