已经移植了好些天了，没进展，先在stm32f4上移植了一下，DMP和MPL初始化都没报什么错，但是调用mpu_dmp_get_data读取fifo处理获得的picth，roll，yaw的值没变化，而直接读取temp，accl，gyro的寄存器数据正确的。不知道DMP哪了出问题了，各位大神有在linux下移植了吗，有源码？怎么操作？
http://blog.csdn.net/black_yu/article/details/51815049
从芯片端传来的数据的单位不是角速度和加速度的单位 角速度值的单位是(LSB/°/sec) 加速度值的单位是(LSB/g) 从寄存器读出来的值是N(LSB) 另外无论是角速度传感器还是加速度传感器，都可以设置其精度