怎么改动自抗扰的输入

请问这段出现在自抗扰控制中的程序是什么意思，是输入么，为什么if条件句要这么写，S的值怎么确定的呢，pid值为什么在这里赋值，如果我想改动，比如x=8,y=2+3t,应该怎么改动
for k=1:1:10000
time(k)=k*step;
S=1;
if S==1

rin(k)=1.0;
kp=1.5;ki=0;kd=45;
elseif S==2
kp=1.5;
ki=0;
kd=45;

rin(k)=sign(sin(0.2*2*pi*k*step));
elseif S==3
kp=1.5;
ki=0;
kd=45;

rin(k)=0.5*sin(2*2*pi*k*ts);
end

同学，你问了一个很专业的业务问题，你的问题不程序问题而专业业务问题，这里可能没人能回答你，除非遇到你的同事。
S的值可给你解释一下，S是一个功能选择变量，看代码这里有三种控制方法，为了方便调试和以后更改控制方法定义了这样一个变量
想用方法一就把S设置为1，想用方法二就把S设置为2，想用方法三就把S设置为3