一直空间中圆柱的点云数据，如何估计圆柱的7个参数

查询百度大致告诉我可以用LM算法，非线性最小二乘法，还有用RANSAC方法，
从数学角度而言出入参数为3个，估计参数为7个，有若干样本数据，应该采用什么方法、
搞笑准确。