双目视觉测距，关于计算距离的几个问题

简述： 双目测距，测距目标是一个贴在墙上的正方形，已经通过张氏标定得出了内外参数。但是无法确定如何选取世界坐标系以及相应的坐标。

1、问题：单目标定棋盘，世界坐标系设定于棋盘上，世界坐标系的原点选择棋盘的固定一角，那在双目测距中，世界坐标系怎么选定？有人说选在左相机光心，如果这样选定如何确定公式中的Xw Yw 以及Zw，进而根据公式求出Zc。

2、问题：在用stereo camera calibration toolbox标定完后点击按钮出现以下窗口，这个是三维重建吗？我们标定的棋盘的三维坐标和待测距离能从这个图中获取吗？

由于我和同学对计算机视觉不熟悉，目前疑点主要就是怎么拿着标定的内外参结果求距离，希望得到大家的帮助，谢谢！

问题1：摄像机标定的坐标系分为：世界坐标系、摄像机坐标系、像平面坐标系和图像坐标系。外参矩阵[R|T]*世界坐标系得到摄像机坐标系。。
所以摄像机坐标系是以摄像机的光心为原点形成右手系的三维坐标系（单位是:mm）而世界坐标系就是标定板上网格的坐标系。。
一般选择标定板的左上角第一个黑白相间的点作为原点。以垂直与标定板的轴为Z轴的三维坐标系（单位是:mm）。也就是说世界坐标系的点是根据
标定板每个网格的尺寸和位置初始化的。
Zc是摄像机坐标系上的Z轴上的量，表示空间目标距离摄像机关心的垂直距离。
问题2：出现的窗口表示每一次拍摄的标定图像反向投影得到的实际世界坐标系的坐标与初始化的标定板每个格点位置坐标的欧式距离。。
这个距离越小说明这个拍摄到的标定结果标定效果好，反之越不好。。越好的结果消失偏蓝色越不好的偏红色

https://wenku.baidu.com/view/452f88056c85ec3a87c2c523.html

利用范式计算不同介的欧氏距离，在识别中最好用相似度，距离不好确定阈值，相似度的值在0-1之间，改成相似度为0.9就可以圈一大堆相似图像

算法和数据结构就是编程的一个重要部分，你若失掉了算法和数据结构，你就把一切都失掉了