c#怎么和arduino上的蓝牙进行通信

我想让pc给我的小机器人发消息。我买了个蓝牙适配器和机器人上的蓝牙进行了连接，蓝牙配对成功后 有两个串口， 然后我尝试通过c#的SerialPorts和机器人连接，但失败了，两个都试了了下，报的错误是没找到。求解决方法
这是我的代码

输出里也有COM21,但报错

http://blog.csdn.net/woshi_ziyu/article/details/54982724

我就是照这个进行连接的，机器人和pc通过插上先是可以通信的， 但蓝牙不知道为什么就报了错

找到原因了
http://blog.csdn.net/jimoduwu/article/details/51752411?locationNum=7&fps=1

试试用w5100怎么样？