我现在要求解线激光交点的三维坐标，我已经通过Halcon标定了相机参数和激光平面参数，也得出了线激光交点的二维坐标，但是现在还是无法得到三维坐标，我猜想肯定是通过一个函数建立一个模型来求解，但是不知道什么样的函数能满足要求，请各位大神帮忙解决一下，不胜感激。
联立相机方程与光平面方程，就得到三个方程，以线激光像素坐标作为输入，通过三个方程解出X,Y,Z三个未知数。
不知道你在说什么。。。你先用弄清楚你的二维坐标是相对于哪个坐标系，然后你要得到的三位坐标是相对于哪个坐标系的，然后然后通过矩阵转换获得你要的坐标系，相关矩阵HaIcon应该有函数可与获得。