三维重建中，，基于共轭梯度的深度估计程序？？？

请问，有关于这个公式的matlab或C程序吗，，，公式中的维数理不清。
等号最左边应该是3x1； m应该是3x1; 那u就是1x3;vT也是1x3；
vT*m*u就是1x3，sigma n是个数，，，那维数怎么对应的，，，求指导？？？

偏导有函数Diff，矩阵对应打就行