opencv3单目视觉测量 机器视觉 零件尺寸测量

我现在要用单目视觉测量物体上两个黑点的各自形心在世界坐标系下的坐标，我已经对物体所在平面标定了，得到摄像机内外参数，并且提取出黑点各自在图像平面的图像坐标系下的坐标，请问大神们怎么求到世界坐标系下坐标大神们有类似的代码吗，我参考参考，就是由图像坐标系转换到世界坐标系的代码

老哥 解决了吗