关于stm32系统定时任务的问题

在用stm32做一个飞控程序时。需要用到上面这种系统循环定时任务，有一个问题：
在System_Task_Loop函数里面，有1ms 、2ms、5ms的循环任务，但是他的这些定时是怎么得到的？
是随便选取的还是计算得到的？
就是他怎么知道在 1ms的时候做这个任务，在2ms的时候做另一个，而且没有3ms 的定时任务？
还有就是什么情况下需要使用这种系统循环任务？
谢谢。

1. 这个System_Task_Loop函数需要不停的调用，一般在主函数里面循环调用或者在定时器里面调用
2. Task_Time.Cnt_1Ms和，Task_Time.Cnt_2Ms， Task_Time.Cnt_5Ms， Task_Time.Cnt_10Ms这4个变量一般在系统滴答时钟里面1ms增加1
3. 在多任务处理时一般用这种循环任务来分时切换