velodyne激光雷达如何进行二次开发？

现在只有一个自带的程序Veloview能进行数据采集，如何编写程序来读取采集数据，进一步的开发？ 比如：道路避障。

这个你应该问厂家要开发接口和文档，如果要不到，那么尝试读取它的数据，再进一步处理。