ROS中move_base怎么改变默认的规划器算法？

ROS新手一枚，现在想改变move_base的全局规划器和局部规划器，现在是默认的，是应该怎么改变？尝试了从move_base.launch文件中指定规划器名称，但好像不太对，还是应该修改navigation中move_base.cpp文件啊，有些迷惑。

修改规划器名称，如果有一些参数可以给定或者写一个yaml文件。具体参数可以在wiki上找到。

同问插眼，楼主解决的话方便教我一下吗？

同问楼主