我用stm32做的主控板，姿态传感器用的mpu6050.在整定参数时出现了问题。运用烤四轴的方法，单调横滚角和俯仰角都很稳定(即把未调的一个角的所有参数都整定为0)，但是两个角的参数同时写上，结果就很惨。加速度和角度均用的是官方的DMP，为了怕其不准确，每隔1.2ms左右重新采样，采满5次后，用了平均值滤波。mpu6050减震也做了，四轴飞行器静止状态下可以保持平衡。也就是说只有内外环参数的问题了，现在参数应该往什么方向调?如果其他不便之处，也欢迎批评指正。新号暂无悬赏，如果有效可以另开贴追加。
大佬，解决了吗？