最近在学ros，突然看到，一句话，ros只是一个工具，方便进行算法的验证，我就想，到底怎么用这个工具呢？简单点说，假如我优化了一个算法，怎么在ROS上让机器人按照我的算法跑呢，也就是说我怎么在ROS上实现自己的算法呢。
ros确实只是一个工具，或者说一个平台，它是支持c++与python编程的，有自身独特的消息系统、服务系统、行为系统等。所以，当你要实现并验证一个算法时，你首先应该用一般的编程思路将它写成一个c++或python程序，然后在程序需要数据交换的地方使用消息、服务、行为等这些ros特有的东西，并且用好已有的ros开源包来辅助你的算法设计。