系统升级要使用哪些UDS的服务呢

大家好
最近看了一些有关汽车诊断相关的资料，有一处不太明白，就是：系统升级要使用哪些UDS的服务呢？每一个服务在升级中的顺序是什么样的呢？
拜托各位大侠指点啊