求助matlab代价函数求解问题（不好意思，没有金币了，请帮助）

请问这个代价函数用什么方法解？具体参见《Bundled Camera Path for video stabilization》中

https://www.zhihu.com/question/53001596

那也是我提问的，请问你知道怎么解吗？或者那篇paper里有类似的代价函数？？