众所周知 mpu6050的姿态解算方法一般有DMP 复式绿波 卡尔曼绿波三中方法 楼主用的是卡尔曼绿波 卡尔曼绿波解算时有几个参数要调 通过调参解算出实时角度 那怎么判断调出来的角度变化曲线是合格的呢 用什么办法来判断？ 楼主目前调的通过上位机观察波形角度基本上能对应上实际角度 但在极端测试中(模块倾斜45度后迅速拍平致水平面) 波形上仍有锯齿波和收敛慢的情况 收敛慢并不是太明显 大约1.5s后恢复致水平 这这情况还是要继续调吗 调到什么程度算好呢
楼主，可以把你的卡尔曼滤波程序分享一下吗？我也在做这个