现在有一个机器，机器上有激光探测仪和GPS定位装置和惯性测量装置。机器在果园中行驶，果园中有果树，目的是用机器在行进过程中，测量果树树干的大地坐标和果树树干尺寸。现在已经探测到果树树干的大地坐标和果树尺寸，请问如何根据果树树干的大地坐标和果树尺寸，实时生成果树定位地图，并显示在主控单元上。注：主要目的是实时生成果树定位地图，把大地坐标和果树尺寸标注上，请问地图如何建立
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