最近在看一些惯性导航初始对准大失准角的非线性滤波模型的论文，有使用UKF进行实验的，但是里面有些变量不知道实际用的时候有哪些省略或者模型具体使用步骤的，有没有相似的一些源代码的可以帮忙参考一下的，非常感谢！
http://www.codeforge.cn/article/257400