有两个点集P和Q，求出点集的XYZ方向的平均值，作为坐标原点O，再求出P，Q的协方差矩阵，对协方差矩阵特征分解，得到的正交特征向量和原点O一起建立新的坐标系，并通过旋转平移到同一位置。如何做到上述描述的情况呢？
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