3D游戏中的物体间碰撞检测，地面的碰撞如何实现的？

现在的三维游戏中物体间的碰撞检测，人物在各种地形中的移动是如何实现的？关于这方面有什么好书推荐？

http://wenku.baidu.com/link?url=eTWE_ZbsqkAa5ldHb-IaqcH81WORPhiOIjEPearu1WbbS8zwboqwrbnLj0euVtPWIUUuP8KyP3C_5s1FEhccLgwlgk57xEl6JEo_EMy8C7O

http://bbs.9ria.com/thread-434351-1-1.html

碰撞检测不是一个功能，而是一个算法