张正友相机标定法在求解完内外参后如何求解相机畸变系数？

请教各位大神，本人初学相机校正，哪位大神能帮我解答一下么，万分感谢！！张正友相机标定法在求解完内外参后如何求解相机畸变系数，即图中的k1和k2是如何求解出来的，另外在内参计算中求解出来的是单位焦距上的像素个数（f/dx）而并不是焦距（f），如何才能计算出无畸变时的连续图像坐标（x，y）。

http://wenku.baidu.com/link?url=4HrOXV4z3bWd2mWWT8kzlF0QyTuemc12JBm972V4bKIO-kF1AUeceob2Up7QAeHxG5Et-cAI-1gKukUg2J4rYQxqjvt_QWfaykoCmK4m-i3

这一页说明的好像是先算出来内参数外参数，然后再算畸变

请问是所有摄像头模组都需要进行标定吗？比如豪威系列的相机模组也需要在程序里进行标定吗？