我现在在用黑金fpga控制步进电机，，希望能通过改变脉冲频率去让运动轴的速度呈现先加速，接着匀速，最后减速的状态，用fpga怎么能实现，谢谢各位大神赐教。
用两个计数器计数，随着计数器一的值让频率改变，当计数到某个值时保持不变，频率也固定，另一个开始计数。第二个计数器计数到特定值，计数器1开始减小，同时频率也随着减小。