基于RGBD的室内场景重建 完全新手 求指导

如题今年大四 现刚到研究生老师这边跟着做。一点基础没有 ，现在第s一步是想根据一幅RGBD图像
做出一个三维图 请问该用什么软件写？又应该如何让两幅图片的点显示出来颜色和深度信息，求指点一二