matlab相机标定后怎么进行屏幕坐标到实际世界坐标的坐标转换？

matlab标定后得到f,cc,kc等数据，怎么在之后进行坐标转换？R和T矩阵怎么事先得到并参与计算？

标定好了之后你前面矩阵的系数，r，t，都有了，直接按照公式算就好了啊，或者看看标定工具箱里面有没有现成的api帮你转换