我现在已经能够完成校准，匹配，生成视差图，可是接下来该如何检测物体的位姿，着实思考了许久，然并卵，希望有过相关经验的大神指点一下，小弟不胜感激！
http://wenku.baidu.com/link?url=vNLeO6mE95LtFx-sS2BWj-IX18OPGJDPtc2evFyIZh9zY2zoub58v9vchja0iijNeiN8khafVD2TDIsA_EFPW-cI3IEtWprj7Tu2psvcfw3
这篇文章我看了，可我做的和他的还是有区别的，我只需要检测一个物体的实时位姿变化，我想知道相关的算法！有木有写好的代码借鉴一下呢？
you need to use the"Output3DWrapper" to solve it.