已知旋转后的坐标系x与x'夹角a，y与y'夹角b，z与z'夹角c，x'y'z'为自然坐标系的轴，xyz为旋转后的坐标系轴，怎么求旋转角与旋转轴？用一立方体表示，因为中心点在两斜对角上，是否可以用斜对角的变化来表示？