最近在研究CANopen协议，网上看了很多资料，可还是感觉很迷糊，像对象字典，SDO,NMT之类的概念知是知道，可整个通讯控制流程依然搞不懂，不知道在具体程序上怎么去实现，有人懂这一块吗，指点一下啊，目前需要在STM32上移植代码，有没有以前做过这个的，分享一下啊？
http://wenku.baidu.com/link?url=UQoesURrEsUM4NvE5ZacHn8kAk5HgZTj5uMfmZEgJFQs6UVEHQ2s8zH7IiTT7DInXWnpyHiHklu5KY8J5KNBK-H57ELxOWKHE_zFrItVcS_