opencv双目测距 得到三维坐标结果溢出

做Opencv双目测距
使用cvReprojectImageTo3D函数求目标三维坐标

 CvMat* depth_disparity=cvCreateMat(img_left_Change->height,img_left_Change->width, CV_32FC3 );
            cvReprojectImageTo3D(norm_disparity,depth_disparity,&t_Q,0);
            CvScalar scal = cvGet2D( depth_disparity, Xlu, Ylu );
            cout<<"点（"<<Xlu<<","<<Ylu<<")的三维坐标为："<<endl<<scal.val[0]<<" "<<scal.val[1]<<" "<<scal.val[2]<<endl;

摄像机标定用MATLAB标定的，标定结果
图片说明

重投影矩阵
图片说明

最后得到的三维坐标显示
图片说明

想请问下结果出现这样的原因是什么，是哪个参数出的问题？

你用matlab算出来是多少，跟opencv算出来的差距在哪里，你得分析一下，看看是不是角点标记的不准确
好像opencv 的摄像头标记确实是跟matlab有差距

opencv需要多福图像进行标记的