一个io端口如何控控制电机的三种状态（正向转动，停止，反向转动）

一个io端口如何控控制电机的三种状态（正向转动，停止，反向转动）？

需要加测速装置吧，I/O口输出PWM信号控制电机转动的速度，用PID算法进行实时控制。