我要做的是一个基于Kinect角度测量的上肢康复机器人轨迹规划。要实现这一过程要做以下事情：1.通过Kinect采集上肢的关节点的三维坐标。2.计算之后进行角度识别。3.通过高阶多项式插值进行轨迹规划。4.将规划后的信号送给上肢康复机器人使得上肢康复机器人带动患肢运动，实现康复功能。我想向大家咨询一下，通过采集到的关节点的三维坐标怎么去进行角度识别。麻烦大家多帮帮小弟，谢谢大家了！
kinect有自己的坐标系，你查看一下，我忘了，每个关节点都自己的坐标值 ,x,y,z这三个值，在他的坐标系里面就可以进行角度的计算！