求一份点云三角化网格的类似小程序代码

最近在学习有关点云三角化的知识。我想要求一份朋友们做过的点云三角化的程序代码，然后自己学习学习。
谢谢啦。有的朋友可以私信我。谢谢
要求点云数据后缀是pcd格式。