如何理解固定区间平滑算法。kalman和粒子滤波中的平滑算法。。

如题。。公式理解不能。。。kalman滤波中有关平滑的讲解很少，大神分享也找不到，所以该怎么理解平滑公式的作用呢，好困难。。。求大神帮助。。