有关非线性最优化手眼标定的求助帖

最近在做标定手眼关系（eye in hand ）中用到非线性最优化来求解方程AX=XB，
但对于非线性最优化了解不多，理解困难。
参考文中中定义函数f，对函数f进行非线性最优化
函数f定义可见附图
始终q为四元数（用来表示旋转矩阵），t表示平移向量，R表示旋转矩阵
要优化的元素为q，t（即旋转矩阵和平移向量）
这里如何求解真是不懂，请各位赐教 help

看来很少有人做这个，自己给自己顶一下