A*算法做路径导航的时候，如何将已经有的地图划分方格的大小？方格大了，路径规划不准确，方格小了，又会造成存储和算法运行时候的时间开销和空间开销过大。。。
另外，怎么把地图转化为数据，转化为什么样式的数据结构啊？
新手求指导。。。。