如何用opencv识别出摄像头前面简单的圆柱体和长方体

如题~应该如何处理图片（用到什么函数，大致的步骤），万分感谢~

http://www.pudn.com/downloads591/sourcecode/graph/opencv/detail2417042.html

这两个物体区别还是很明显的，可以先提取轮廓，然后用不变矩方法做下匹配。