PCL与obj相关问题，存储转换

如何将obj文件（存储的点云数据，输出是点云三维模型）转换成pcd文件

#include
#include
#include
#include
//#include //formROSMsg所属头文件；
#include
#include //loadPolygonFileOBJ所属头文件；
//#include

using namespace std;
using namespace pcl;
int main()
{
pcl::PolygonMesh mesh;
pcl::io::loadPolygonFile("G:\data.obj", mesh);

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::fromPCLPointCloud2(mesh.cloud, *cloud);
pcl::io::savePCDFileASCII("G:\\dianyun.pcd", *cloud);

cout << cloud->size() << endl;

cout << "OK!";
cin.get();
return 0;

}
试试这个代码。

如果想读取颜色值，换成PointXYZRGB后会出现颜色识别不了的问题，这是怎么回事啊

这个提取的只有角点，太稀疏了