octomap和三维点云有什么关系？octomap文件也像三维点云数据一样有每个点的三维坐标信息吗？

我也想问这样的问题。

OctoMap 是根据三维点云坐标(x，y，z)进行获取位置信息，通过三维体素进行以点云为依据构建真实地图，将三维点云分为occupy/free/unknown三个区域
进行呈现。
OctoMap有自己的空间，从-32768到+32768空间域。点云的坐标空间是正常的空间，这两个空间是需要进行转换才能对应。OctoMap有API。分别研究各自
空间，才能真正理解其中关系。