对应参考文献中写到在 HSV 颜色空间，对色调变化进行错误传播分析，可以解决色调在灰度轴不稳定的问题，因此，通过对饱和度加权，可以使色调( Hue) 直方图更为鲁棒，文献中是怎么对特征点的Hue进行饱和度加权的得到37维颜色特征向量的？