果蝇算法求机器人逆解,在matlab程序中如何限制X-axis中各个自变量的取值范围

用果蝇优化算法求四转动自由度平面机器人的运动逆解,各关节角度范围为[-pi,pi],在matlab程序中应该如何限制?不限制的话算出来的结果会超出pi

https://www.csdn.net/gather_21/MtjaUgwsNTI5MTUtYmxvZwO0O0OO0O0O.html