FANUC机器人视觉补偿夹块偏差夹一次后就有偏差为什么?

FANUC机器人视觉补偿点位的时候在夹第一个位置的时候准确通过第一个位置偏移夹取第二给位置时就有偏差然后偏差越来越大(irvision视觉)这是为什么?是我标定坐标系的问题吗?

https://wenku.baidu.com/view/4cdd914f58eef8c75fbfc77da26925c52dc59143.html

补正坐标系的原因