机械臂视觉纸盒定位检测

计算如图中心点和纸盒偏转角度，寻求思路和方法，谢谢。

用背光提取外轮廓，求出质心，实际测量质心或先将上图提取矩形，找到矩形中心和质心的关系，用opencv处理即可