Arduino循迹小车差速转向公式的问题

请问如下的差速控制原理，采用后轮差速转向，前面定义的t和l可能是轮子的某个参数，这个公式的具体意义以及t和l的意义，求解释
#define T 0.156f
#define L 0.1445f
#define pi 3.1415926
Target_A = velocity * (1 + T * tan(angle * pi / 180) / 2 / L);
Target_B = velocity * (1 - T * tan(angle * pi / 180) / 2 / L);//后轮差速

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