mpu9250姿态解算得到的yaw角不正确
我用mpu9250来解算姿态，加速度计做了六面校准法，磁力计做了椭球拟合，陀螺仪减了零偏，加速度和磁力计原始数据用的六深度窗口滑动进行滤波，用的mahony互补滤波解算姿态，但是得到的yaw角还是有问题：比如我只绕x轴转动，yaw角也会变化几十度，去掉磁力计的融合算法得到的数据就没有问题。
不知道有没有大佬知道这是为什么？我焊接温度在280度以下，换了好几家的9250芯片，也换用过madgwick算法和PX4算法进行姿态融合过，但是yaw角还是一直有问题，校正后的磁力计数据也单独看过，稳定在0.3GS左右，现在实在是不知道哪里有问题了。有没有大哥能指点一下
（这是我的磁力计椭球拟合的结果，红色的是标定后的，磁力计数据也没什么问题）
老哥你问题解决没，我也出现了这问题，用的是madgwick的源码，通过调节基本都没问题，就是这个yaw
磁力计和加速度计的坐标系注意看看，他们不一样的