对平面3自由度6R并联机器人进行正解分析
如图所示为平面3自由度6R并联机器人结构简图，假设AB=l1，BC=l2，CD=l3，DE=l4，EF=l5，AF=l6，杆CD为机构的动平台，杆AF为机架，建立固定参考坐标系o-xy，坐标原定位于AF的中心，x轴沿AF方向，y轴垂直于AF， A点在当前坐标系下的坐标值为(x,y)，速度为vA，加速度为aA。三个驱动关节的转角分别为θ3，θ4，θ5，三个驱动关节的角速度为w3, w4, w5，分别对动平台参考点Q的位置坐标(xQ,yQ)，速度vQ，加速度aQ进行求解。有没有什么好的办法？如果用matlab如何实现？